When they saw us, they waved and cheered.

看到我们时, 他们又挥手又欢呼。

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whenadv. 什么时候,(用于时间的表达方式之后)在那时,其时,当时;conj. 在…时,既然,如果;pron. 什么时候,那时;n. 时间,时候,日期,场合;
theypron. 他/她/它们,人们,大家,政府,当局,她们;
sawn. 锯,谚语,格言;vt.& vi. 往复移动,锯成,用锯,拉锯;v. 看见( see的过去式),观看,领会,考虑;
uspron. 我们;
wavedadj. 波浪形的,起伏的,(织物等)有波纹的;v. 飘扬,摇摆,起伏( wave的过去式和过去分词 ),(一端固定地)飘扬,挥手指引,挥动…示意;
andconj. 和,与,而且,于是,然后,因此;
cheeredv. 喝彩( cheer的过去式和过去分词 ),鼓励,鼓舞;
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